ハンドブックの Installing VirtualBox が最良の参照。

pkg で簡単にインストールできる。

この二つは必ず必要。

vboxdrv_load="YES"
vboxnet_enable="YES"

この設定で、ネットワークブリッジなどが使えるようになる。

あとハンドブックに、使えるユーザの設定と、dev 管理が書かれていて、こちらも設定するとなお便利。